tradition/static_transform_publisher

name	pkg	type
tf_footprint_base	tf	static_transform_publisher

Usage in launch file.

<node
    name="tf_footprint_base"
    pkg="tf"
    type="static_transform_publisher"
    args="0 0 0  0 0 0 base_link base_footprint 40"/>

Usage

static_transform_publisher x y z yaw pitch roll frame_id child_id period_in_ms

tfに静的なframe_idからchild_idへの座標変換（同時変換行列）を追加します．座標変換はx,y,zのオフセット（単位はメートル）とyaw,pitch,rollの回転（単位はラジアン）によって指定できます．
period_in_msはどのくらいの頻度でその変換を行うかを示しています．100ms(10hz)もあれば十分です．

static_transform_publisher x y z qx qy qz qw frame_id child_id period_in_ms

tfに静的なframe_idからchild_idへの座標変換（同時変換行列）を追加します．座標変換はx,y,zのオフセット（単位はメートル）とqx,qy,qz,qwの回転（クォータニオン）によって指定できます．
period_in_msはどのくらいの頻度でその変換を行うかを示しています．100ms(10hz)もあれば十分です．